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什么是淘宝PID?
用PID控制速度,其参数是怎么设定的?
1、在整定PID控制器参数时,可以根据控制器的参数与系统动态性能和稳态性能之间的定性关系,用实验的方法来调节控制器的参数。有经验的调试人员一般可以较快地得到较为满意的调试结果。在调试中最重要的问题是在系统性能不能令人满意时,知道应该调节哪一个参数,该参数应该增大还是减小。
2、为了减少需要整定的参数,首先可以采用PI控制器。
为了保证系统的安全,在调试开始时应设置比较保守的参数,例如比例系数不要太大,积分时间不要太小,以避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况。
3、给出一个阶跃给定信号,根据被控量的输出波形可以获得系统性能的信息,例如超调量和调节时间。应根据PID参数与系统性能的关系,反复调节PID的参数。
如果阶跃响应的超调量太大,经过多次振荡才能稳定或者根本不稳定,应减小比例系数、增大积分时间。如果阶跃响应没有超调量,但是被控量上升过于缓慢,过渡过程时间太长,应按相反的方向调整参数。
4、如果消除误差的速度较慢,可以适当减小积分时间,增强积分作用。
反复调节比例系数和积分时间,如果超调量仍然较大,可以加入微分控制,微分时间从0逐渐增大,反复调节控制器的比例、积分和微分部分的参数。
5、总之,PID参数的调试是一个综合的、各参数互相影响的过程,实际调试过程中的多次尝试是非常重要的,也是必须的。主要是凭经验确定的,不同的速度有不同的pid值,根据具体的速度给适当的值,也就说根据理论把关进行估算,然后再根据经验和现场的情况给予设定pid参数。要有一定的实际经验,如果只是看公式经验那是肯定不够的,因为现实的环境变化不是理想的那么简单,这个就要看你具体做什么了。。PID参数整定的原理是确定的,然后就是依据你的控制指标整定?url=?id=63014
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